適（shì）應人體手臂運動的五自由度上肢康複機器人，可以驅動患者進行康複訓練，刺激患者的神經係統，促進上肢運動障礙患者盡快康複。對於機器人係統來說，完成某一任（rèn）務實際上是一個（gè）控製問（wèn）題，使機器人跟蹤期望的軌跡。

　　軌跡是機器人（rén）係統工作的基礎，它決定著機器人工作的方式和效率，機（jī）器人係統要完成一定的操作，就須對（duì）其軌跡進行規劃。因此，研究機（jī）器人的軌跡規劃具有重要意義。

　　在深入了解國內外上肢康複機器人發展和研究現狀的基礎上，開展了以下研究工作：上肢康複機器人模型的（de）建立，分（fèn）析了上（shàng）肢康複機器人的機械結構和運動特（tè）性，采用D-H法（fǎ）建立了上肢康複機器人的五自由度（dù）運動學模型。

　　采用牛頓-歐拉方程（chéng）法建立了動力學模型，基於（yú）理想（xiǎng）動力學方程，為了保證軌跡跟（gēn）蹤的（de）精度，考慮了剛（gāng）體結構的（de）庫侖摩擦和粘滯摩擦對係統控製（zhì）的影響，建立了機械手閉環動力（lì）學模型。上肢康複（fù）機器人奇異位形（xíng）的（de）研（yán）究與分析上肢康複（fù）機（jī）器人（rén）屬於剛體結構。